為運動學算法做準備。應用于水下工作的要求，設計了一款在水深300M以下工作的關節機 械手臂。為實現機械臂的軌跡規劃與實時位置，針對GALIL DMC控制板卡，設計了工業機械臂實時位置控制系統和軌跡規劃算法，使用REbot-V-6R自由度機械臂完成了漢字輪廓繪制。

并沒有涉及到地機械臂動作規劃。所以認真改裝升級我的機械臂設備以及重新建模并進行地動作規劃是非常有必要的。機械臂是機器人技術領域中使用最廣泛的自動機械裝置。半導體制造和太空探索中看到?？臻g中的點以進行操作。由伺服電機機械臂驅動。它使用個伺服電機來實現簡單的手部結構。還有一些神經組織和神經系統缺失。并直接影響到機器人的機動性。物體上任何一點都與坐標軸的正交集合有關。相對于坐標系進行定向和運動。即一個簡單的物體有個自由度。但也不是自由度越多越好。其結構也會變得更加復雜。

一旦主臂B卸料完成，主臂A的EOAT可以抓住一個冷卻部件并將其移送給澆口切除工位。切除澆口的部件可以被傳送到卸料輸送機或放置到堆垛機系統中。然后，主臂B從模具區域中提起部件并移動到澆口粗切工位。一旦主臂B卸料完成，主臂A的 EOAT可以拾取粗切的部件并傳送給澆口細切工位。澆口切除好的部件可以被傳送給卸料輸送機或放入堆垛機系統中。主臂A臂也可以把整個托盤移動至卸料輸送機。后主臂A的EOAT抓住嵌套標簽并移入模具上方定位。然后，模具打開，允許前主臂A和后主臂A在模具中定位相應的EOAT。接下來，后主臂A的EOAT將標簽準確地送入模具中。

一旦主臂B卸料完成，主臂A的EOAT可以抓住一個冷卻部件并將其移送給澆口切除工位。切除澆口的部件可以被傳送到卸料輸送機或放置到堆垛機系統中。然后，主臂B從模具區域中提起部件并移動到澆口粗切工位。一旦主臂B卸料完成，主臂A的 EOAT可以拾取粗切的部件并傳送給澆口細切工位。澆口切除好的部件可以被傳送給卸料輸送機或放入堆垛機系統中。主臂A臂也可以把整個托盤移動至卸料輸送機。后主臂A的EOAT抓住嵌套標簽并移入模具上方定位。然后，模具打開，允許前主臂A和后主臂A在模具中定位相應的EOAT。接下來，后主臂A的EOAT將標簽準確地送入模具中。

首先，模具打開，主臂A定位EOAT以抓住并取出成型部件。當主臂A將成型部件從副模具傳送到第副模具中，以包覆成型第種顏色或材料時，主臂B移動到卸料區域。首先，模具打開，主臂A定位EOAT以抓住和取出成型部件。當主臂A移動到操作人員一側的卸料區時，主臂B移動到卸料區的后側。成型部件可以被脫模至卸料輸送機上或放置到堆垛機系統中。