在 MFC 中，使用 C++ 編寫調試程序，對算法進行驗證。簡介， 自由度與改裝 博主曾經以自由度機械臂為基礎做過本科的畢業設計，畢設的大部分精力是視覺操控部分 但是限于時間短， 任務重。并沒有涉及到地機械臂動作規劃。所以認真改裝升級我的機械臂設備以及重新建模并進行地動作規劃是非常有必要的。

又加了一個旋轉云臺。軸之間加一個垂直旋轉軸作為新的自由度。為運動學算法做準備。應用于水下工作的要求，設計了一款在水深300M以下工作的關節機 械手臂。為實現機械臂的軌跡規劃與實時位置，針對GALIL DMC控制板卡，設計了工業機械臂實時位置控制系統和軌跡規劃算法，使用REbot-V-6R自由度機械臂完成了漢字輪廓繪制。

驅動機構和控制系統可以采用同一型式的動力?？刂祈憫俣缺容^慢。氣動驅動氣源方便，維護簡單，成本低。由于空氣的可壓縮性大，很難實現中間位置的停止，只能用于點位控制，而且潤滑性較差，機械驅動動作確實可靠，工作速度高，成本低。其次是手臂的運動，采用液壓驅動。分為橫臂的大小臂間的伸縮運動和立臂的屈伸運動，為實現相對地裝箱時的工件的矩陣排列放置的定位目的，同時便于調整。

自由度已經足夠了。樓主曾經在某寶買過一套小型的教學自由度機械臂部件。決定自己進行改裝并再加一個自由度。易于開發者改裝學習機械別的機械結構。感興趣的朋友可以參考一下。博主只買了舵機與空支架配件以及一個簡單的夾手。但是買回來組裝后發現只有個自由度?？磥砜头前褗A手的舵機也算成一個自由度了。并沒有涉及到運動學的算法部分。沒有研究到運動學算法。所以將這款機械臂升級成自由度機械臂就能更好的輔助學習測試。

當主臂A離開模具時，主臂B將自己定位在模具上方，等待開模信號。接下來，模具打開，主臂B定位EOAT來抓住并取出成型部件。再然后，主臂B從模具區域提起部件，使機器進入下一循環，并將成型部件傳送到機器的操作員一側進行卸料。當主臂B離開模具時，主臂A再次將自己定位在模具上方，如此循環往復。應用4：針對超短成型周期的脫模和包裝。首先，模具打開，主臂B定位EOAT以抓住并取出成型部件。