本實用新型在現有混凝土臂架泵的基礎上，通過在機架上設置駕駛室和相關的操縱裝置，在機架內及下側設置包括驅動裝置、轉向裝置、擺動裝置、制動裝置和車輪的行走裝置，利用混凝土輸送泵自身的動力帶動行走裝置中的驅動裝置，在駕駛人員的操縱下實現自身行走，取消采用汽車底盤改裝，改用工程建設機械底盤，實現混凝土臂架泵的自身行走。

在 MFC 中，使用 C++ 編寫調試程序，對算法進行驗證。簡介， 自由度與改裝 博主曾經以自由度機械臂為基礎做過本科的畢業設計，畢設的大部分精力是視覺操控部分 但是限于時間短， 任務重。并沒有涉及到地機械臂動作規劃。所以認真改裝升級我的機械臂設備以及重新建模并進行地動作規劃是非常有必要的。

又加了一個旋轉云臺。軸之間加一個垂直旋轉軸作為新的自由度。為運動學算法做準備。應用于水下工作的要求，設計了一款在水深300M以下工作的關節機 械手臂。為實現機械臂的軌跡規劃與實時位置，針對GALIL DMC控制板卡，設計了工業機械臂實時位置控制系統和軌跡規劃算法，使用REbot-V-6R自由度機械臂完成了漢字輪廓繪制。

驅動機構和控制系統可以采用同一型式的動力?？刂祈憫俣缺容^慢。氣動驅動氣源方便，維護簡單，成本低。由于空氣的可壓縮性大，很難實現中間位置的停止，只能用于點位控制，而且潤滑性較差，機械驅動動作確實可靠，工作速度高，成本低。其次是手臂的運動，采用液壓驅動。分為橫臂的大小臂間的伸縮運動和立臂的屈伸運動，為實現相對地裝箱時的工件的矩陣排列放置的定位目的，同時便于調整。

搖桿一端連接栽植臂，另一端固定在機架上。栽植臂是一連桿體零件，前端安裝分離針。由于搖桿的控制作用，栽植臂把曲柄的圓周運動變為分插秧的特定的曲線運動，帶動秧針完成分秧、運秧、插秧和回程等動作。曲柄搖桿式分插機構的工作過程由曲柄、栽植臂、搖桿和機架組成的連桿機構控制。當曲柄隨傳動軸旋轉時，栽植臂被驅使繞傳動軸作偏心轉動，但其后端又受搖桿的控制，從而使秧針形成特定的運動軌跡，保證秧針以適當的角度進入秧門分取秧苗，并近似于垂直方向把秧苗插入土中。