視覺引導系統與機器通過現場總線相連。具體步驟：機器人從等待位置運動至取料箱前方某一固定安全位置，機器人沿料箱放件方向直線運動（目標點設置在料箱最后一個零件后方），同時機器人實時讀取距離數值。8m（機器人程序設置）時，機器人運動速度降低至40%；75m（機器人程序設置）時，機器人運動速度降低至10%；7m（機器人程序設置）時，機器人運動停止。視覺系統控制相機對零件拍照，計算零件偏差，機器人根據計算結果修正取件軌跡，按修正后的軌跡進行取件。方案2：當相機安裝在固定支架上時，機器人就不需要再安裝距離傳感器。機器人運動到安全距離后，啟動視覺系統控制相機對零件拍照，視覺系統計算零件偏差，機器人根據計算結果修正取件軌跡，按修正后的軌跡進行取件。

如圖1所示，經過標定的視覺引導系統對目標零件拍照，利用目標圖像上至少4個非共線特征點的圖像坐標，確定目標與相機間的相對位置。利用目標上特征點間的幾何關系表示物體的結構和形狀，并通過提取物體特征在模型和圖形之間建立起對應關系，計算出物體空間位置的坐標后，機器人按照計算空間坐標位置進行取件。系統構成機器人視覺引導系統主要由機器人、視覺系統控制柜和測量傳感器大部分組成。

先將惰性氣體在壓力下溶于塑料熔體或糊狀物中，再經過減壓釋放出氣體，從而在塑料中形成氣孔而發泡；注塑機操作前，檢查電器控制箱內是否有水、油進入，若電器受潮，切勿開機。應有維修人員將電器零件吹干后再開機。檢查急停開關，前后安全門開關是否正常。驗證電動機與油泵的轉動方向是否一致。臥式注塑機：臥式注塑機是最常用的類型。其特點是注射總成的中心線與合?？偝傻闹行木€同心或一致，并平行于安裝地面。

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