所述取件機器人單元20包括取件機器人21以及位于所述取件機器人21上的抓手22，且所述抓手22安裝在所述取件機器人21的末端，當所述取件機器人21收到取件信號后，將所述抓手22移動到鑄件料柄處并夾緊料柄，同時將鑄件已夾緊的信號發給所述壓鑄機10，隨后所述壓鑄機10的頂針將鑄件頂出，此時所述取件機器人21采用柔順控制方式控制所述抓手22隨著所述壓鑄機10的頂針運動，通過所述抓手22對澆鑄件進行抓取。

所述取件機器人單元通過控制器與所述壓鑄機相連，所述壓鑄機壓鑄完畢之后開模，將所述壓鑄機開模信號發送給所述控制器，所述控制器再將信號發送給所述取件機器人單元，由所述取件機器人單元從所述動模中取件，因此也避免了人工操作，所述噴涂機器人單元也通過所述控制器與所述壓鑄機相連，當所述取件機器人單元從所述壓鑄機取件完成后，將所述鑄件取出信號發送給所述控制器，所述控制器再將信號發送給所述噴涂機器人單元，由所述噴涂機器人單元對所述動模進行噴涂，從而完成自動取件和噴涂的動作。

所述取件機器人單元20通過控制器與所述壓鑄機10相連，所述壓鑄機10壓鑄完畢之后開模，將所述壓鑄機10開模信號發送給所述控制器，所述控制器再將信號發送給所述取件機器人單元20，由所述取件機器人單元20從所述動模中取件，因此也避免了人工操作，所述噴涂機器人單元30也通過所述控制器與所述壓鑄機10相連，當所述取件機器人單元20從所述壓鑄機10取件完成后，將所述鑄件取出信號發送給所述控制器，所述控制器再將信號發送給所述噴涂機器人單元30，由所述噴涂機器人單元30對所述動模進行噴涂，從而完成自動取件和噴涂的動作。

所述取件機器人21收到取件信號后，將所述抓手22移動到鑄件料柄處并夾緊料柄，同時將鑄件已夾緊的信號通過控制器發給所述壓鑄機10，所述壓鑄機10接收到信號后，所述壓鑄機10的頂針將鑄件頂出，此時所述取件機器人21采用柔順控制方式控制所述抓手22隨著所述壓鑄機10的頂針運動，通過所述抓手22對澆鑄件進行抓取，待鑄件頂出后所述取件機器人21將鑄件置放到所述輸送機60上，然后進入待命位置等待下一次循環；所述取件機器人21完成取件動作后，將鑄件取出信號通過控制器發送給所述噴涂機器人31，所述噴涂機器人31按照規劃好的路徑進入所述壓鑄機10的動模內，所述噴涂機器人31控制所述寶塔頭33噴灑脫模劑并吹干所述壓鑄機10模具表面的水汽，噴涂完畢后所述噴涂機器人31加入等待位置等待下一次循環，與此同時，將信號發給所述壓鑄機10，所述壓鑄機10收到取件噴涂作業完成的信號后開始下一次壓鑄作業。

所述寶塔頭33通過所述管線支架40與所述閥島柜50相連，使脫模劑經過所述管線支架40由所述寶塔頭33噴出。所述壓鑄機10的一側還設有輸送機60，且所述輸送機60與所述取件機器人單元20位于所述壓鑄機10的同側，從而有利于所述取件機器人單元20完成取件后，直接將鑄件置放在所述輸送機60上，等待下一個命令。所述輸送機60安裝在地面上，且與所述壓鑄機10和所述取件機器人21的相對位置固定不變。本實用新型所述壓鑄機取件噴涂機器人的工作原理如下：所述壓鑄機10壓鑄完畢之后開模，所述壓鑄機10將開模信號發送給所述控制器，由所述控制器將開模信號發給所述取件機器人21；