機器人的機械零部件概覽底座 轉盤 3 、平衡配重連桿臂手臂 手機器人機械系統的部件主要由鑄鋁和鑄鋼制成。在個別情況下也使用碳纖維部件。2 mm 重復精度。問：誰控制機器人的運動？KR C4 控制系統控制。

如圖1所示，經過標定的視覺引導系統對目標零件拍照，利用目標圖像上至少4個非共線特征點的圖像坐標，確定目標與相機間的相對位置。利用目標上特征點間的幾何關系表示物體的結構和形狀，并通過提取物體特征在模型和圖形之間建立起對應關系，計算出物體空間位置的坐標后，機器人按照計算空間坐標位置進行取件。系統構成機器人視覺引導系統主要由機器人、視覺系統控制柜和測量傳感器大部分組成。視覺系統的主要構成分為個部分：照明、鏡頭、相機、圖像采集卡和視覺處理器。其中拍照攝像設備、圖像傳感器、視頻信號數字化設備及視頻信號處理器在應用上不斷推陳出新，技術上從2D到3D正在不斷進步。機器人視覺引導抓件方案利用相機拍照，結合零件自身的維信息，實現零件相對于初始狀態的6個自由度（3個方向位置和3個方向旋轉角度）定位；

PlasTIcs Technology網站整理出值得觀察的重點，包括提升系統控制能力以加快生產周期、協作概念的多種實踐等。整體而言，機器人將變得更快、能擔負更多工作量，也更容易設定。透過更為精準的程序設定控制機器人多軸運動、預測夾具與噴射器的動作等，省下生產周期中每一秒可以省下的時間。減速，以及利用小規模的機器人反向運動來反制震動。0現在已從歐洲吹向大西洋彼岸的美國。0將成為NPE上的重點，各廠商莫不展示新的智能工廠方案。能執行各種上下游作業的精密自動化機臺已漸漸成為主流，廠商開始采用機器視覺技術輔助機器人，不僅是為了追求質量和壓低成本，也因為視覺技術的零件已經愈做愈小，故在機臺或機器人上裝設攝影機以監測射出等作業的成本也大幅下降。

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